早在８００－９００万年前之中新世晚期，大熊猫便与成都平原这片神奇的土地联系在一起。更新世时历经了从小种大熊猫至大熊猫巴氏亚种等演化，庞大的大熊猫、剑齿象、肿骨鹿、中国犀种群：大熊猫——剑齿象动物群，成为当时地球最灿烂的一页。那时人类还处于猿人阶段。
专家考证，大熊猫祖先始熊猫的化石可追溯到中新世晚期，约３００万年前更新世早期出现了早期小型大熊猫，现代大熊猫在更新世中期和晚期，广布于黄河、长江和珠江三大流域。到了更新世中晚期发展到全盛时期，大熊猫巴氏亚种出现，广布于我国西南、华南、华中、华北和西北十六个省市（北京周口店、四川、陕西、山西、河南、安徽、浙江、江西、福建、台湾、广东、广西、湖南、湖北、贵州、云南）。亦曾一度扩展至东南亚的泰国、云南、缅甸和老挝等地。
在人类的历史记载中，关于大熊猫的有很多，其名称也在不断演变。《诗经》称之为貔（ｐí）貅（ｘｉù）或貅；《尔雅》唤作白狐；《礼记》定名为挚兽；《庄子》曰为文罴；陆玑在《毛诗广要》中称为白罴；《辞源》、《尔雅翼》则分雌雄称之为貅和干将。
大熊猫还有更多的称谓：皮裘（《峨眉山志》）、角端（《洪雅县志》）、貊（《兽经》、《后汉书》）、白豹（陆玑《毛诗广要》）、猛豹（《蜀中广记》）、猛氏兽??（左思《蜀都赋》）……大熊猫的别名还有华熊、竹熊、银狗和大浣熊等。
中国古代的典籍中，大熊猫一直被当作神奇异兽，并将其视为勇猛、正义、和平的象征。司马迁《史记·五帝记》载，有一个部落的首领叫黄帝，他利用驯养的虎、豹、熊、貔貅（大熊猫）等猛兽助战，在阪泉（今河南逐鹿县）打败了另一个部落首领炎帝。东周楚国皇家猎场“云梦泽”和秦汉皇家猎场“上林苑”中也曾圈养貘（大熊猫）等多种奇兽。
《尚书》是中国上古历史文献和部分追述古代事迹的著作汇编，它保存了商、周，特别是西周初期的一些重要史料；一部记载周代民间歌谣及祭神宴会歌辞的诗歌总集《诗经》，其中谈及动物名称有１００多个。《尚书》和《诗经》均记述了貔貅皮（大熊猫皮）是皇帝进贡的珍品。“貔”像虎豹一样威武，把古代的勇士比喻为“貅”一样的威武英勇，以至军队打着“貔”、“貅”的旗号，象征着战无不胜。
